Matek F405-HDTE ArduPilot Mapping — PWM, ADC, I2C, UART
Matek F405-HDTE — ArduPilot Mapping
Ниже представлена таблица ArduPilot Mapping для Matek F405-HDTE. В таблицах указаны PWM-выходы, группы DShot, ADC-входы, I2C, UART/SERIAL-порты, а также рекомендуемые параметры для подключения приёмников, телеметрии, DJI OSD и PINIO.
PWM / DShot Groups
| Группа | Пин | PWM / GPIO | Таймер | DMA / DShot | Группа вывода |
|---|---|---|---|---|---|
| PWM 5V tolerant I/O | S1 | PWM1 GPIO50 | TIM8_CH4 | DMA / DShot | Group1 |
| S2 | PWM2 GPIO51 | TIM8_CH3 | DMA / DShot | Group1 | |
| S3 | PWM3 GPIO52 | TIM1_CH3N | DMA / DShot | Group2 | |
| S4 | PWM4 GPIO53 | TIM1_CH1 | DMA / DShot | Group2 | |
| S5 | PWM5 GPIO54 | TIM2_CH4 | DMA / DShot | Group3 | |
| S6 | PWM6 GPIO55 | TIM2_CH3 | DMA / DShot | Group3 | |
| S7 | PWM7 GPIO56 | TIM2_CH2 | DMA / DShot | Group3 | |
| S8 | PWM8 GPIO57 | TIM2_CH1 | DMA / DShot | Group3 | |
| S9 | PWM9 GPIO58 | TIM12_CH1 | NO DMA | Group4 | |
| S10 | PWM10 GPIO59 | TIM13_CH1 | NO DMA | Group5 | |
| S11 | PWM11 GPIO60 | TIM4_CH1 | NO DMA | Group6 | |
| LED pad | PWM12 GPIO61 | TIM3_CH4 | DMA / DShot | Group7 | |
| SERVO12_FUNCTION = 120, NTF_LED_TYPES = neopixel | |||||
Смешивание DShot и обычного PWM ограничено группами вывода. Если для одного выхода в группе включён DShot, то все выходы этой группы должны быть настроены и использоваться как DShot, а не как PWM.
Если в одной группе используются и сервоприводы, и моторы, убедитесь, что группа работает на минимальной частоте PWM, допустимой для сервоприводов. Например, если сервопривод поддерживает максимум 50Hz, то ESC в этой группе тоже должен работать на 50Hz.
ADC
| Группа | Площадка | Диапазон / описание | Назначение | Параметр | Значение |
|---|---|---|---|---|---|
| ADC | Vbat Pad | Встроенный делитель 1K:20K, 0~60V | On board battery voltage | BATT_VOLT_PIN BATT_VOLT_MULT |
14 21.0 |
| Curr pad | 0~3.3V | Current sensor ADC | BATT_CURR_PIN BATT_AMP_PERVLT |
15 / |
|
| RSSI Pad | 0~3.3V | RSSI ADC Analog RSSI |
RSSI_ANA_PIN RSSI_TYPE |
8 2 |
|
| ADC | 0~3.3V | AirS ADC Analog Airspeed |
ARSPD_PIN ARSPD_TYPE |
10 2 |
I2C
| Группа | Порт | Тип I/O | Устройство | Параметр | Значение |
|---|---|---|---|---|---|
| I2C | I2C1 | 5V tolerant I/O | Compass | COMPASS_AUTODEC | 1 |
| Onboard Baro SPL06-001 | Address | 0x76 | |||
| Digital Airspeed I2C MS4525 DLVR-L10D | ARSPD_BUS ARSPD_TYPE ARSPD_TYPE | 1 1 9 |
UART / SERIAL
| Группа | Пины | Порт | DMA | Назначение | SERIAL |
|---|---|---|---|---|---|
| UART 5V tolerant I/O | USB | USB | — | Console | SERIAL0 |
| TX1 RX1 | USART1 | with DMA | telem1 | SERIAL1 | |
| TX3 RX3 | USART3 | NO DMA | telem2 | SERIAL2 | |
| TX5 RX5 | UART5 | NO DMA | GPS1 | SERIAL3 | |
| TX4 RX4 | UART4 | NO DMA | DJI OSD | SERIAL4 | |
| TX6 RX6 | USART6 | TX6 with DMA | USER | SERIAL5 | |
| TX2 RX2 / SBUS | USART2 | with DMA | RC input / Receiver | SERIAL6 | |
| RX2 | — | — | IBUS / DSM / PPM | BRD_ALT_CONFIG 0 Default | |
| SBUS pad | — | — | SBUS | — | |
| TX2 & RX2 | — | — | CRSF | BRD_ALT_CONFIG 1 SERIAL6_PROTOCOL 23 SERIAL6_OPTIONS 0 | |
| TX2 | — | — | Uninverted FPort (hacked) | SERIAL6_OPTIONS 4 | |
| TX2 | — | — | SRXL2 | SERIAL6_OPTIONS 4 |
Если вы передаёте на плату высокоскоростные последовательные данные, например 921600 baud, рекомендуется использовать USART1 (SERIAL1) или USART2 (SERIAL6).
FrSky SmartPort Telemetry
- Неинвертированный (модифицированный) сигнал S.Port
- Используйте любой свободный UART_TX
- SERIALx_BAUD = 57
- SERIALx_OPTIONS = 7
- SERIALx_PROTOCOL = 4 или 10 (для yaapu)
DJI FPV OSD (ArduPilot 4.1)
Параметры для настройки DJI FPV OSD в ArduPilot 4.1:
- OSD_TYPE = 3
- SERIAL4_PROTOCOL = 33
- MSP_OPTIONS = 0 (polling mode)
Relay (PINIO)
PINIO_1 — питание Vxs, включено по умолчанию.
PINIO_2 — переключение входа камеры, по умолчанию C1.
GPIO
- PA4 — PINIO1 OUTPUT GPIO(81) LOW // переключатель питания “Vxs”
- PB5 — PINIO2 OUTPUT GPIO(82) LOW // переключатель входа камеры
RCx_OPTION
- 28 — Relay On/Off
- 34 — Relay2 On/Off
- 35 — Relay3 On/Off
- 36 — Relay4 On/Off
Пример настройки
RELAY1_FUNCTION = 1 RELAY_PIN = 81 // “Vxs” power switch PINIO RC7_OPTION = 28 // Relay On/Off, использовать CH7 передатчика для управления Vxs ON/OFF RELAY2_FUNCTION = 1 RELAY_PIN2 = 82 // Camera input switch PINIO RC8_OPTION = 34 // Relay2 On/Off, использовать CH8 передатчика для переключения входа C1 или C2
Настроенная функция срабатывает, когда значение PWM вспомогательного переключателя становится выше 1800. Отключение происходит, когда значение опускается ниже 1200.
Проверьте значения PWM, передаваемые с аппаратуры, в окне Mission Planner → Initial Setup → Mandatory Hardware → Radio Calibration. Если значения не поднимаются выше 1800 или не опускаются ниже 1200, рекомендуется откорректировать end points в передатчике.